Saló war wahrscheinlich ein römisches Castrum, "Salodium" oder "Salonum" genannt. Es hatte einen heute zugeschütteten Hafen und war von Nekropolen umgeben, die man in den Ortsteilen Villa und Barbarano ausgegraben hat. Es stand unter der Herrschaft von Brescia und wurde im XII. Jahrhundert mit Schutzwällen versehen.
Der Ort Saló kam zu einer gewissen Wichtigkeit, als sich verschiedenen Ortschaften der zu Brescia gehörenden Küste einigten, um sich vor den Visconti und den Della Scala zu verteidigen. 1377 wurde es von Beatrice Regina Della Scala erstmalig zum Hauptort ernannt und wurde es 1473 ständig, nachdem Venedig 1426 Besitz über die ganze Küste ergriffen hatte. Hier stand die Residenz des venetianischen Oberbefehlshabers, der für die Sicherheit gegen kriminelle Taten und für das Militärwesen der gesamten Küste zuständig war.
Saló erreichte aber im XVI. Jahrhundert seine größte Blütezeit. Es zählte damals schon über 5.000 Einwohner und war reich an Händler- und Handwerkerläden, Papierfabriken, Druckereien, sowie Sitz eines sehr belebten Marktes am Donnerstag. Auch Kunst und Kultur werden gepflegt. Die Besetzung erst durch französische dann durch deutsche Truppen 1703-1704 haben schwere Beschädigungen verursacht, vor allem an den Verteidigungswerken.
1901 hat ein starkes Erdbeben den Einsturz von fast der gesamten uralten Promenade am Seeufer entlang, verursacht. Diese wurde später breiträumiger gebaut und mit Bäumen und Blumen verschönert.
Während des letzten Weltkrieges hatten einige Ämter der Regierung Mussolinis hier ihren Sitz, daher spricht man von der "Regierung von Saló". Saló darf sich des prachtvollsten Domes des gesamten Gardasees rühmen. Mit dem Bau des Domes von Saló wurde 1453 nach Entwürfen von Filippo delle Vacche di Caravaggio begonnen, die Fassade blieb unvollendet. Das schöne Tor von Antonio della Porta und Gaspare da Cairano scheint nach dem Muster der Kartause von Pavia gebaut. Im Inneren kann man ein hölzernes Kruzifix, das vom Bogen des Chorraumes hängt, ein Werk von Johannes von Ulm (1475) und auf dem Hauptaltar ein großartiges Polyptychon von Bartolomeo di Isola Novarese und Pietro Bussolo bewundern. Weiter werden hier eine Madonna mit Kind von Michele da Firenze, viele Gemälde von Zenon Veronese und von Meistern des XVI. und XVII. aufbewahrt. Sehr wertvoll sind auch die Flügeltüren der Antegnati-Orgel aus dem XVI. Jahrhundert.

