Maderno è situato in un golfo caratteristico alla base del delta del torrente Toscolano ed ivi è possibile ammirare la piú bella costruzione in stile romanico di tutto il comprensorio del Lago di Garda.
La chiesa Parrocchiale di San Andrea risale al XII secolo, mentre il suo campanile è stato realizzato solo nel 1469. Al suo interno si trovano tre navate disuguale e si possono osservare resti di affreschi, una tavola del Veneziano, conservata in pessime condizioni, ed il martirio di San Lorenzo di Andrea Bertanza. Nel cortile della canonica si possono trovare invece i resti di sculture di epoca romana.
Il promontorio di Maderno è rivolto verso il bacino inferiore del lago ed è diviso in due parti dal torrente Toscolano, collegate tra loro da un antico ponte.
Si ritiene che l’attuale Maderno sia stata edificata dai romani con il nome di Benacum sulle rovine di un villaggio etrusco, sprofondato a seguito di un alluvione del torrente Toscolano. Questa ipotesi è stata confermata dal ritrovamento di colonne in stile etrusco nel santuario della Madonna del Benaco del VI secolo.

